haoran520

我们设计了一个大神特有的智能小宠物——目标追踪机器人。该机器人可以通过Android手机进行控制，并实现目标追踪的功能。下面是我们分享的设计方案：

Step 1：组件和费用

为了完成这个项目，我们需要以下组件（除了智能手机）以及它们的总费用为60美元：
- Arduino
- 安卓智能手机
- 机器人底盘
- 连接线
- 直流电机及支架
- 蓝牙模块HC-06

如果你想打印PCB板，可以参考附件中的制作步骤。

Step 2：工作原理

为了使追踪机器人正常工作，我们采用了以下最佳方案：使用Android APP通过手机摄像头识别红色目标的位置，并通过蓝牙将该信息传输给Arduino。APP使用openCV库处理图像，通过计算传输的颜色均值来确定红色目标的位置。

下面是一段Android代码，展示了机器人的工作原理（完整代码详见附件）：
```java
bitmap = Bitmap.createBitmap(mRgba.cols(), mRgba.rows(),Bitmap.Config.ARGB_8888);
Utils.matToBitmap(mRgba, bitmap);
int x = 0;
int y = 0;
int all_x = 0;
int all_y = 0;
while(x < 176) {
while(y < 144){
int pixel = bitmap.getPixel(x, y);
int redValue = Color.red(pixel);
int blueValue = Color.blue(pixel);
int greenValue = Color.green(pixel);
if(redValue > 200 && blueValue < 70 && greenValue < 70){
points++;
all_x = all_x + x;
all_y = all_y + y;
}
y++;
}
x++;
y = 0;
}
y = 0;
x = 0;
x_center = all_x / points;
y_center = all_y / points;
```

具体的连接制作过程以及打样等详见附件。最后，我们的目标追踪机器人效果非常好，达到了预期中的跟屁虫效果！