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结构与材料 铝合金材料加表面氧化处理 旋转底座 3轴结构 物理参数 机械臂尺寸：160*280*443mm 机械臂重量约1.6kg 可夹取物体重量约500g 硬件参数 控制芯片 主控芯片：STM32F407ZGT6 通信接口 2路串口通信接口 2路舵机接口 1路蓝牙（CC2540）通信接口 8路输入信号接口 3路42步进电机驱动接口 7路驱动（500MA）输出信号接口 3路编码器信号接口 1路CAN总线接口 1路Zigbee（CC2530）通信接口 核心器件 24V适配器 3个高精度轴承（平面轴承51109，无空程） 3个42步进高精度减速电机（42步进电机，步距角1.8度，精度5%） 3个500线光电编码器 高精度CNC机械臂 高精度行星减速箱（长度38.5，减速比1:13.7，齿轮额定许用负载40，齿轮许用瞬时负载60） 配件参数 舵机夹取套件（TBSN-K15耐烧舵机扭力15KG.cm，合金机械爪） 写字配件（带压力自动调节装置） 气动吸盘套件（12V电压，3W功率，可吹气） 铝合金工具箱（50CM*42CM*22.5CM） 实验支撑 基础实验 嵌入式系统编程实验 GPIO实验 Delay实验 OLED实验 Timer实验 步进电机实验 编码器实验 步进电机基础控制 步进电机进阶控制之一 步进电机进阶控制之二 进阶实验 点到点控制实验（写字配件） 舵机实验（舵机夹取套件） 吸盘实验（气动吸盘套件） 综合实验 机械臂听写实验（英文听写、数值心算）