橙汁味的可乐

我们提供了一个使用Digilent Zybo Zynq-7000开发板为GoPro创建3轴手持照相机稳定装备的指南。该项目是为CPE实时操作系统课程（CPE 439）开发的。稳定器使用三个伺服器和一个IMU来纠正用户的运动，以保持相机的水平。

为了完成这个项目，您需要以下部件：
- Digilent Zybo Zynq-7000开发板
- Sparkfun IMU Breakout - MPU 9250
- 2个HiTec HS-5485HB伺服（购买180度的运动或程序从90到180度）
- 1个HiTec HS-5685MH伺服（购买90度到180度的180度运动或程序）
- 2个标准伺服支架
- 1个面包板
- 15根male-to-male跳线
- 4对male-to-female跳线
- 热胶
- 手柄或手柄
- 直径5毫米的木制销钉
- GoPro或其他相机和安装硬件
- 能够输出5V的电源
- 访问3D打印机

首先，您需要在Vivado中进行硬件设置。创建一个新项目并选择适当的开发板。然后，设置模块设计并添加Zynq IP模块。接下来，创建自定义PWM IP模块，并将其添加到设计中。配置HDL包装并设置约束文件。生成比特流以导出到SDK。

在SDK中设置项目，并修改FreeRTOS代码以适应您的需求。进行3D打印，打印GoPro的手臂和托架。然后，组装零件，将Zybo连接到稳定器。进行真北校正，根据您的位置调整磁偏角。最后，运行程序并测试稳定器的功能。

请注意，这只是一个简要的概述，详细的步骤和代码可以在附件中找到。