『星¤空』

解决方案：
根据标题“飞思卡尔光电组原理图+PCB+应用笔记”，我们可以基于该标题内容提供以下解决方案。

飞思卡尔光电组是一个包括CCD传感器、按键电路、LCD液晶屏显示电路、电源部分、电机驱动、速度检测和控制器等组件的系统。该系统可以用于光电测量、图像处理、自动控制等工业领域的应用。

在该系统中，舵机和电机的PWM调速频率分别为300HZ和10KHZ。舵机的角度控制精确到1.5度，一般采用位置型PD控制方法进行控制。位置型PD控制的计算公式如下：
perror[2]=(width[2]-width[4])/2;
out_p=Kp*perror[2]/20;
out_d[2]=Kd*(perror[2]-perror[1])/20;
out[2]=out_p+out_d[2]+center_conter;
perror[1]=perror[2];
out_d[1]=out_d[2];
其中，Kp是比例系数，Kd是微分系数，perror[2]是本次信号采集计算出的误差，perror[1]是上次信号采集计算出的误差，center_conter是舵机的中心位置的计数值。

对于非线性PD算法，比例项输出out_p的计算方式如下：
if(perror[2]-20perror[2]20) out_p = 0;
else {
if(perror[2]20perror[2]100) out_p = perror[2]/2-10;
if(perror[2]-100perror[2]-20) out_p = perror[2]/2+10;
if(perror[2]=100) out_p = perror[2]*4/3-100;
if(perror[2]=-100) out_p = perror[2]*4/3+100;
}
微分部分的非线性也可以类似方式实现。

另外，对于PID调节经验，可以按照以下步骤进行参数调节：
1. 确定比例系数Kp：逐渐增大Kp直至系统出现振荡，然后逐渐减小Kp直至振荡消失，记录此时的Kp值，设定PID的比例系数Kp为当前值的60％～70％。
2. 确定积分时间常数Ti：设定一个较大的Ti，逐渐减小Ti直至系统出现振荡，然后逐渐增大Ti直至振荡消失，记录此时的Ti值，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150％～180％。
3. 确定微分时间常数Td：一般情况下可以将Td设为0，即转换为PI调节。如果需要设定Td，则可以采用与确定Kp相似的方法，取不振荡时其值的30％。
4. 进行系统空载和带载联调，微调PID参数，直到满足性能要求。

以上是基于标题内容的飞思卡尔光电组的解决方案，该方案可以应用于工业领域的光电测量、图像处理和自动控制等应用场景。