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我们基于STM32的直流电机驱动器进行了更新，以便更好地理解电机驱动的原理和方案。在设计上进行了以下改进：

1. 从双层板改为四层板，优化了电路设计，降低了电容的高度容值，提高了性能。
2. 新增了电流监测功能，采用霍尔效应监测技术，可以实时监测电机的电流情况。
3. 对尺寸进行了优化，使得驱动器更加紧凑。
4. 优化了原理图说明，使得原理图更加清晰易懂。
5. 新增了OLED显示屏，方便调试和显示相关信息。
6. 提供了测试代码，可以进行测试和验证。

这款驱动器适用于电子设计大赛、飞思卡尔、Robomasters、robcon等比赛，也可以灵活应用于其他领域。它具有CAN总线通信和编码器接口，同时提供了各种接口引出，经过实测稳定可靠，适合小批量生产。PCB全部采用了3D封装，经过比赛稳定测试，可以承受20A以上的电流通过。

驱动器具有丰富的接口，包括USART、JLINK、编码器接口和CAN总线通信接口。此外，还有一个RGB灯用于显示工作状态。代码中采用了位置环PID控制算法，输入电压范围为24V-12V，驱动芯片为IRS21867，具有较大的拉电流和灌电流，MOS管响应更快。采用了SOT669封装的MOS管，体积更小散热更好，更加扁平。驱动器采用了NXP 40V 100A电流的H桥全桥驱动，非常适用于大电流的有刷电机。

附件清单包括SCH文件、PCB文件和调试源码（KEIL5），经过稳定测试可直接使用。如果需要原理图讲解、HVIC选型、自举电路讲解等更详细的信息，请私聊QQ286438652，有偿提供。

希望这个更新版的基于STM32的直流电机驱动器能够满足您的需求，如果有任何问题，请随时联系我们。