Yooth.Wang

本文以“现代控制理论的倒立摆系统设计与Simulink仿真”为标题，通过应用现代控制理论和Simulink仿真软件，解决了倒立摆控制问题。首先，利用拉格朗日方程建立了二级倒立摆的数学模型，并通过线性化得到了系统的状态空间模型。然后，应用现代控制理论分析了倒立摆的稳定性、能控性和能观性。接着，采用二次型最优控制理论研究了倒立摆的控制问题，并运用状态反馈极点配置的方法获得了较好的控制效果。最后，通过Matlab仿真验证了优化后系统的响应曲线，结果显示经过极点配置算法优化后的系统具有更快的响应速度、明显减少的超调量以及减少的稳定时间和上升时间，系统的动态性能和静态性能明显优于未优化的控制效果。

本文的主要任务是研究旋转倒立摆的控制问题。首先，摆杆由摆臂带动摆杆摆动，摆杆在自然下垂状态下摆动角达到或超过-60±60°。其次，通过手动拨动摆杆，记录能够使其做圆周运动的角度。最后，在摆杆自由状态下，手动拉开一定角度并撤掉力的作用，要求摆杆在运动过程中来回运动的时间不超过5秒，并且旋转臂的旋转角度不大于90度。

本论文主要包括以下章节：第一章简要介绍了倒立摆的结构、发展和意义；第二章应用牛顿第二定律建立了一级倒立摆系统的数学模型，并对系统进行了线性化处理；第三章介绍了状态反馈极点配置的控制方法，包括状态方程的设计、极点配置的分析和反馈系数的确定过程；第四章通过仿真实验，根据仿真结果选择了最优的极点配置，其中极点距离原点的距离越远，系统的控制速度越快。

通过本文的研究，我们成功设计了现代控制理论下的倒立摆系统，并通过Simulink仿真验证了系统的控制效果，为倒立摆控制问题提供了一种有效的解决方案。