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我们为迷你四轴飞行器（增加了IPEX天线的PCB）提供以下解决方案：

该解决方案基于主板PCB源码和遥控器源码，使用以下硬件组件：

- CPU: STM32F103CB，您可以参考STM32F103CB数据手册来了解其功能和特性。
- 2.4G模块: NRF24L01，您可以参考NRF24L01数据手册来了解其通信协议和使用方法。
- 电子罗盘: HMC5883，您可以参考HMC5883数据手册来了解其测量磁场的原理和使用方法。
- 陀螺仪+加速度计: MPU-6050，您可以参考MPU-6050数据手册来了解其测量姿态和加速度的原理和使用方法。
- 电机: 7*16，这些电机可以提供足够的推力来驱动四轴飞行器。

通过使用这些硬件组件，您可以实现一个功能完善的迷你四轴飞行器。在增强版本中，我们将主板上的天线更换为IPEX天线，经过测试发现无线信号更强，从而提高了飞行器的稳定性和控制范围。

该解决方案经过自测，完全可用。您可以根据您的需求和具体应用场景进行进一步的定制和优化。

希望以上解决方案能够满足您的需求。如果您有任何问题或需要进一步的帮助，请随时与我们联系。