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为了实现基于A4950E的直流有刷电机驱动及代码，我们可以采用以下解决方案：

首先，我们可以使用STM32F103RCT6的DAC输出参考电压来控制A4950E的输出电流大小。通过调整DAC输出电压的大小，我们可以精确地控制A4950E的输出电流，从而实现对直流有刷电机的驱动。

其次，我们可以利用STM32F103RCT6的IO口来控制A4950E驱动直流有刷电机。通过设置IO口的输出状态，我们可以控制A4950E的使能引脚，从而控制直流有刷电机的启停。

此外，我们还可以通过控制输入IN1和IN2的PWM信号来控制有刷直流电机的转速。通过调整PWM信号的占空比，我们可以控制电机的转速，实现加速、减速和停止等功能。

综上所述，通过使用STM32F103RCT6的DAC输出参考电压、IO口控制A4950E驱动直流有刷电机，并通过PWM信号控制电机转速，我们可以实现基于A4950E的直流有刷电机驱动及代码。这种解决方案具有灵活性和可扩展性，可以满足不同应用场景下对直流有刷电机的驱动需求。