NorthernLights

为了解决个人自制的两轮平衡车的需求，我们可以提供以下解决方案：

首先，针对平衡控制，我们建议使用PID控制算法。PID控制算法可以通过调整比例、积分和微分参数来实现平衡控制。您可以通过蓝牙连接到平衡车，并使用PID调试工具进行参数调整，以达到最佳平衡效果。

其次，为了实现寻迹功能，您可以选择使用线性CCD或OpenMV进行图像处理。这些传感器可以检测地面上的线条，并通过相应的算法进行处理，使平衡车能够跟随线条行驶。您可以编写相应的程序，将传感器数据与平衡控制算法结合起来，实现平衡车的自动寻迹功能。

另外，为了方便调试和控制，您可以选择使用nRF2401模块进行无线通信。通过与平衡车的主控板连接，您可以通过蓝牙或无线信号发送指令和接收反馈，实现对平衡车的远程控制和调试。

最后，为了方便您的制作和组装，我们可以提供完整的程序代码、AD版本的原理图和PCB设计。这些资源将帮助您更好地理解和实现平衡车的功能。

综上所述，通过使用PID控制算法、线性CCD或OpenMV寻迹传感器、nRF2401无线通信模块以及提供的程序代码和硬件设计资源，您可以实现个人自制的两轮平衡车，并且能够进行平衡控制、自动寻迹和远程调试。