josephli

解决方案：
倒立摆姿态精确调整与控制系统是一种创新的回收火箭方案，它利用倒立摆原理来实现火箭回收降落过程中的姿态调整。该系统采用STM32F103作为主控，通过转动惯量守恒原理，利用高性能伺服系统和动量轮来实现对火箭姿态的精确调整。

系统的核心部分是两个高速旋转的动量轮，它们垂直于火箭轴线方向，并且彼此垂直，以确保在任意姿态下都能恢复火箭的姿态。主控系统采用STM32F103作为MCU，并配备SWD接口，方便前期程序调试。同时，系统还采用了IAP模式进行无线系统烧录，以便在火箭模型实测时进行程序修改。

动量轮驱动模块是系统中的关键部分，它用于调整系统的姿态。为了满足快速控制响应和高速控制的要求，选择了瑞士Maxon的直流无刷电机251601外转子马达作为动量轮的主要驱动装置。这款电机具有良好的动态响应性能和足够大的转动扭矩，能够满足系统的转动需求。

无线通讯模块用于系统调试过程中火箭模型状态数据的回传，以便快速高效地调试空中控制系统。通过蓝牙无线模块传回的状态数据，可以适当修改控制算法和修正控制模型，从而提高系统的稳定性和精确性。

动量轮快速制动模块相当于一个刹车装置，它能够快速实现动量轮的卡顿刹车，从而实现瞬时极大动量的转变，从而大幅度调整火箭的姿态。为了实现这一功能，选择了GOTECK的金属齿轮舵机GS-9025MG。

最后，系统还配备了姿态仪AHRS功能架构图，以及作品实物图展示，这些图示能够直观地展示系统的结构和外观。

通过倒立摆姿态精确调整与控制系统，可以实现火箭回收降落过程中的姿态调整，提高回收火箭的稳定性和精确性。该系统的设计和实现为火箭回收技术的发展做出了重要贡献。