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我们基于新塘的M451两轮自平衡小车设计的解决方案如下：

该项目采用NuTiny-SDK-M451开发板作为核心，结合外加的MPU6050姿态传感器、L298N电机控制器、两轮电机和航模电池等核心模块，构建了一个功能强大的两轮自平衡小车。通过利用M451的强大计算能力，实时处理算法中的浮点数据运算，提高了运算速度和精度，从而实现了小车的自动行走、加速、减速、转弯和静止等功能。

在小车上电后，我们通过MPU6050获取当前小车的姿态信息。根据自稳定算法，当小车向前倾倒时，我们需要控制小车向前加速运动；当小车向后倾倒时，我们需要控制小车向后加速运动，以实现动态控制小车的直立平衡行走。

目前，我们已经完成了整个系统的搭建，并取得了一定的成果。然而，由于工作上的事情较多，我们还未能完成手机蓝牙的无线通讯功能，这是一个遗憾。但是，我们承诺会继续努力，将整个系统完善，并与大家分享。为了方便大家学习，我们将现有的资料分享出来，供大家参考和学习使用。

希望这个解决方案能够帮助到您，如果您有任何问题或需要进一步的帮助，请随时与我们联系。谢谢！